Hakyky kebşirleýiş işinde, robot işleýän wagty howpdan gaça durmak üçin operatora kebşirleýiş işine hakyky wagtda gözegçilik edip bilmezligi we zerur düzediş girizip bilmezligi üçin, robotyň işleýän ýerine girmäge rugsat berilmeýär ýa-da girmeli däl. , şonuň üçin şertler üýtgese, kebşirleýiş we gurnama işinde ölçeg ýalňyşlygy we iş böleginiň gyşarmagy, iş böleginiň ýyladyş deformasiýasy ýaly ýagdaýlar üýtgese, bilelikdäki pozisiýa okuw ýolundan daşlaşyp, kebşirlemegiň hiliniň peselmegine sebäp bolup biler. ýa-da şowsuz.
Kebşirleýiş robotyny haçan lazer görüşi bilen enjamlaşdyrmaly?
Ark kebşirlemekde, kebşirlemegiň takyklygy ± 0.3mm ýetip bilmeýän bolsa, lazeriň ýerleşişini ýa-da lazer yzarlamasyny ulanmagy göz öňünde tutmaly.Lazer görüş kebşirleýiş tikiş yzarlaýyş ulgamyny saýlamak üçin ilki bilen onuň gural guralyna päsgel berýändigini ýa-da ýokdugyny barlamaly, ikinjiden, wagtyň urulmagyna täsir etjekdigine göz aýlamaly.Ikisem bolmasa, lazer robot iş stansiýasyna doly birleşdirilip bilner.
Lazer görüş kebşirleýiş tikişini yzarlamagyň esasy gözleg ýörelgesi
Lazer tikişini yzarlamagyň esasy ýörelgesi, lazer üçburçlugyny ölçemek usulyna esaslanýar.Lazer iş böleginiň üstünde çyzykly lazer çyrasyny çykarýar we ýaýradylandan soň lazer kontury CCD ýa-da CMOS datçiginde şekillendirilýär.Soňra gözegçilik ediji, kebşirleme traýektoriýasyny düzetmek ýa-da kebşirlemegi ugrukdyrmak üçin ulanylýan kebşäniň ýagdaýyny almak üçin ýygnanan suratlary gaýtadan işleýär we seljerýär.
Lazer yzarlamak näme?
Lazer yzarlamak, kebşirleýiş fakelinden öň kebşini öňünden kesgitlemek üçin lazer görüş datçigini ulanýar we lazer görüş datçigi bilen fakeliň arasyndaky kalibrlenen pozisiýa baglanyşygy arkaly datçigiň ölçeg nokadynyň ýagdaý koordinatlaryny hasaplaýar.Kebşirleýiş prosesinde robotyň öwrediş ýagdaýy we datçigiň ýagdaýy hasaplanýar.Ectionüze çykaryş pozisiýalary deňeşdirilýär we degişli nokadyň pozulmagyny hasaplaýar.Lazer çyzygynyň yzynda galan kebşirleýiş ýaragy degişli kesgitleýiş ýagdaýyna ýetende, kebşirleme traýektoriýasyny düzetmek maksadyna ýetmek üçin gyşarnyksyz häzirki kebşirleme traýektoriýasyna öwezini dolýar.
Lazeriň ýerleşişi näme?
Lazeriň ýerleşişi, ölçeljek pozisiýany ýekeje ölçemek we maksat nokadynyň ýagdaýyny hasaplamak üçin lazer datçigini ulanmak prosesi.Adatça, gysga kebşirleýiş tikişi ýa-da lazer yzarlamasynyň ulanylmagy gural guralyna päsgel berse, kebşirleýiş tikişi lazer ýerleşişi görnüşinde düzedilýär.Lazer yzarlamak bilen deňeşdirilende, lazeri ýerleşdirmegiň funksiýasy has ýönekeý, ýerine ýetiriş we işlemek Şeýle hem has amatly.Şeýle-de bolsa, ilki ýüze çykarylandan soň kebşirlenenligi sebäpli, ýerleşiş agyr termiki deformasiýa we göni çyzyklar ýa-da ýaýlar bolmadyk tertipsiz kebşirlemek bilen iş böleklerini kebşirlemek üçin amatly däl.
Iş wagty: 22-2022-nji oktýabr