Hakyky kebşirleme prosesinde, robot işleýän wagty howpuň öňüni almak üçin, operatora robotyň iş ýerine girmäge rugsat berilmeýär ýa-da girmeli däl, şonuň üçin operator kebşirleme prosesini hakyky wagtda gözegçilik edip we zerur düzedişleri girizip bilmeýär, şonuň üçin şertler üýtgände, meselem, kebşirleme we ýygnamak prosesinde iş böleginiň ölçeg ýalňyşlygy we pozisiýasynyň üýtgemegi, şeýle hem iş böleginiň gyzdyrylmagy ýaly ýagdaýlar üýtgände, birikmäniň ýagdaýy öwrediş ýolundan çykýar we kebşirleme hiliniň peselmegine ýa-da hatda şowsuzlyga sebäp bolup biler.
Kebşirleýji roboty haçan lazer görmesi bilen enjamlaşdyrmaly?
Ýaýly kebşirlemede, eger kebşirlemegiň takyklygy ±0,3 mm-e ýetmegine kepil geçilmese, lazer ýerleşdirilişini ýa-da lazer yzarlaýşyny ulanmak zerurdyr. Lazer görýän kebşirleme tikişini yzarlaýyş ulgamyny saýlamak üçin, ilki bilen onuň gurallar gurluşyna päsgel berýändigini ýa-da bermeýändigini barlamaly, ikinjiden, wagtyň urşyna täsir edip-etmejekdigini göz öňünde tutmaly. Eger ikisi hem täsir etmese, lazer robot iş stansiýasyna doly goşulyp bilner.
Lazerli görüşli kebşirleme tikişini yzarlamagyň esasy barlag prinsipi
Lazer tikişlerini yzarlamagyň esasy prinsipi lazer üçburçlugynyň ölçeg usulyna esaslanýar. Lazer iş böleginiň ýüzüne çyzykly lazer şöhlesini çykarýar we diffuz şöhlelenmeden soň, lazer kontury CCD ýa-da CMOS sensorynda suratlandyrylýar. Soňra dolandyryjy ýygnalan suratlary gaýtadan işläp, seljerip, kebşirleme ýoluny düzetmek ýa-da kebşirleme işine ýolbaşçylyk etmek üçin ulanylýan kebşirleme ýerini alýar.
Lazer yzarlaýyş näme?
Lazer yzarlaýyş lazer görüş sensoryny ulanyp, kebşirleme çyrasyndan öň kebşirleme ýerini öňünden anyklaýar we lazer görüş sensory bilen çyranyň arasyndaky öňünden kalibrlenen pozisiýa gatnaşygy arkaly sensor ölçeg nokadynyň ýerleşýän ýeriniň koordinatlaryny hasaplaýar. Kebşirleme prosesinde robotyň öwrediş ýeri we sensoryň ýerleşýän ýeri hasaplanýar. Anyklaýyş ýerleri deňeşdirilýär we degişli nokadyň ýerleşýän ýeriniň çetleşmesi hasaplanýar. Lazer çyzygyndan yza galan kebşirleme tabanjasy degişli anyklaýyş ýerine ýetende, kebşirleme ýoluny düzetmek maksadyna ýetmek üçin çetleşme häzirki kebşirleme ýoluna kompensasiýa edilýär.
Lazer ýerleşdiriş näme?
Lazer pozisiýasyny kesgitlemek, ölçenmeli ýagdaýy bir gezek ölçemek we nyşana nokadyň ýerleşýän ýerini hasaplamak üçin lazer datçigini ulanmak prosesidir. Umuman, gysga kebşirleme tikişi ýa-da lazer yzarlaýjyny ulanmak gurallaryň gurluşyna päsgel berende, kebşirleme tikişi lazer pozisiýasy görnüşinde düzedilýär. Lazer yzarlaýjy bilen deňeşdirilende, lazer pozisiýasynyň funksiýasy deňeşdirme boýunça ýönekeý, amala aşyrmak we ulanmak has amatlydyr. Şeýle-de bolsa, ilki anyklanyp, soňra kebşirlenýändigi üçin, pozisiýa agyr termal deformasiýaly we göni çyzyk ýa-da ýaý bolmadyk düzgünsiz kebşirlemeli iş böleklerini kebşirlemek üçin amatly däl.
Ýerleşdirilen wagty: 2022-nji ýylyň 22-nji oktýabry