Adaty kebşirleme robotlary bilen bagly meseleler
Adaty kebşirleme robotyny öndürmezden öň, adatça programmalaşdyrmany öwretmek talap edilýär, ýagny kebşirleme ýoly we kebşirleme hereketi öwretmek enjamy arkaly nokatma-nokat ýazylyp alynýar we kebşirleme roboty öwredilen kebşirleme ýoluna we kebşirleme hereketine laýyklykda öňünden bellenen kebşirleme işini tamamlaýar.
Adaty kebşirleme roboty adaty polat bölekleriniň umumy kebşirlemesini kanagatlandyryp biler, ýöne polat gurluş gurluşyk inženerçiligi üçin, inženerçilik göwrümi adatça uly, kebşirleme gurluşy çylşyrymly we kebşirleme bölekleriniň görnüşi we ölçeg takyklygy ýokary bolany üçin, kebşirleme talaplaryny kanagatlandyrmak kyn.
Kebşirleme robotynyň iş prinsipini mugt öwretmek
Mugt öwrediş kebşirleme roboty, esasan BIM kebşirleme ýoluny meýilleşdirmegi, kebşirleme oflaýn programmalaşdyrmagy amala aşyrmagy we lazer ýerleşdiriş kebşirleme yzarlaýyş ulgamy arkaly real wagt tertibinde kebşirleme ýoluny yzarlamagy, kompensasiýa arkaly robot kebşirleme ýoluny sazlamagy, kebşirleme hilini ýokarlandyrmagy, şeýlelik bilen çylşyrymly kebşirleme önümçiliginiň çäklendirmeleri şertlerinde däp bolan kebşirleme robotyndan netijeli gaça durmagy üpjün edýär.
Kebşirleme roboty, esasan, kebşirleme ýoluny meýilleşdirmek üçin BIM-i ulanýar, oflaýn kebşirleme programmalaşdyrmagyny amala aşyrýar we robotyň kebşirleme ýoluny kompensasiýa etmek we sazlamak hem-de kebşirleme hilini ýokarlandyrmak üçin lazer ýerleşdiriş kebşirleme yzarlaýyş ulgamy arkaly kebşirleme ýoluny real wagt režiminde yzarlaýar.
BIM programma platformasy arkaly kebşirleme robotynyň oflaýn programmirleme tehnologiýasyny mugt öwretmek, 3 ölçegli wirtual gurşawyň tutuş iş sahnasyny gurmak, kebşirleme polat böleginiň inçeligini göz öňünde tutmak, kebşirleme ýagdaýyny kesgitlemek, kebşirleme sanyny kesgitlemek, robotyň kebşirleme ýoluny meýilleşdirmek, ýol tizligini we beýleki parametrleri kesgitlemek we programma platformasynda simulýasiýa etmek, meýilnamalaşdyryş ýoluny iň gowy hereket traýektoriýasyna sazlamak, robotyň kebşirleme programmasyny kebşirleme robotyna geçirmek.
Adaty kebşirleme robotyny öwretmek programmalaşdyrmasy bilen deňeşdirilende, oflaýn programmalaşdyrma aşakdaky artykmaçlyklara eýedir:
- Wirtual sahnada polat elementleriň görnüşine görä çylşyrymly kebşirleme ýollary awtomatiki usulda döredilip bilner
- Öwretmegiň zerurlygy ýok, robotyň iş wagtyny almaň, programmirleme önümçilik liniýasynyň durmagynyň zerurlygy ýok
- Traýektoriýanyň simulýasiýasy, çaknyşyk anyklaýyş, ýoly optimizirlemek we bellenenden soň kod döretmek
Lazer ýerleşdiriş kebşirleme yzarlaýyş kompensasiýa
Lazer ýerleşdiriş kebşirleme yzarlaýyş ulgamy, esasan, 1 sany CCD kamera we 1 ~ 2 sany ýarymgeçiriji lazer ýaly kebşirleme yzarlaýyş datçiklerinden ybarat.
Lazer, sensoryň aşaky böleginiň ýüzüne belli bir burç bilen lazer zolaklaryny proýeksiýa etmek üçin gurluşly ýagtylyk çeşmesi hökmünde hereket edýär.
Kamera sensoryň aşaky zolaklaryny gönüden-göni synlaýar.
Kameranyň öň tarapy lazeriň geçmegine mümkinçilik bermek üçin optiki süzgüç ulanýar, ýöne lazeriň takyk ýerleşmegini we yzarlanmagyny üpjün etmek üçin kebşirleme ýaýy ýaly ähli beýleki ýagtylygy süzgüçden geçirýär.
Sensordaky linzadan soň, kebşirleme ýüzüne lazer şöhlelenmesi, fotosensitiw detektorda kebşirleme böleginiň konturyny, ýagny kebşirleme böleginiň görnüşini görkezýän lazer zolagynyň şekilini emele getirýär.
Lazer şerit şekili yzarlaýyş nokadynyň koordinatalary, kebşirleme aralygy, kese-kesiş meýdany we ş.m. ýaly kebşirleme aýratynlygynyň maglumatlaryny çykarmak üçin wizual dolandyryşda işlenýär.
Görüş ulgamy kebşirleme çyrasynyň ýoluny kebşirleme ýerleşýän ýeri baradaky maglumatlara laýyklykda hasaplaýar we ýol maglumatlaryny kebşirleme robotyna iberýär. Kebşirleme roboty kebşirleme çyrasynyň hemişe kebşirleme bilen deňleşdirilmegini üpjün etmek üçin ylgaw ýoluny real wagt režiminde dolandyrýar.
Ýerleşdirilen wagty: 2023-nji ýylyň 20-nji dekabry